龙门结构平台介绍——驱动控制篇

常见的龙门控制方法

1、单反馈—单电机

只在其中一边有电机提供动力，另一边则由导轨支撑，通过机械应力来运动。

优势：比较经济

劣势：控制性能差，容易对机械造成损伤

2、单反馈—多电机

相当于把两个电机并联，一组信号同时控制两个电机。

优势：推力可以耦合至龙门轴中心，减少机械刚性差较弱的影响。

劣势：对机械安装和电机一致性要求非常高，很容易因此导致控制问题差。反馈的中心和龙门轴中心并不共线，导致控制性能不足，限制最终控制精度级别。

3、主从控制

通过控制器来协同两个驱动器同步运动。

优势：在低速场合效果比较好，工程实施性价比较高。

劣势：在高速运动场合同步性能会变差，轴间耦合影响较大，不适合高动态龙门控制。

4、交叉解耦算法

在驱动器层面进行龙门的交叉解耦控制，进行龙门双轴电机、耦合后反馈的自动控制，有龙门轴控制刚性的独立PID参数。甚至可以进行偏摆角的动态控制

优势：可以更大程度提高控制性能。可以解决龙门机械耦合的问题。控制器层面开发简单，易操作。

劣势：需要较大的运算量，对控制器和驱动器要求较高。

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