龙门模组常见的四种控制方式

       作为多轴精密平台的一种，龙门平台可拓展多种场景，适用于多种对高精度有追求的行业。高工致力于设计生产用于制造、检测和测试的直驱电机、平台和精密系统方案，通过有效利用龙门平台，拓展更多场景落地，解决用户的多元化需求。

       在晶圆检测、激光微加工、3D测量、数字打印等领域，对平面运动要求会比较高：像大跨度、大负载、运动平滑，轴间耦合小等。因此对运动控制一般都要求能快速响应和整定、误差小、精度高。

    在这些场合，传统的十字架式的XY平台的很难满足要求，因此必须使用龙门结构，如图所示，一个龙门需要由两个电机和机械结构组成，X1和X2共同完成X轴方向的运动。

常见的龙门控制方式

1、单反馈—单电机：只在其中一边有电机提供动力，另一边则由导轨支撑，通过机械应力来运动。

2、单反馈—多电机：相当于两个电机并联，一组信号同时控制两个电机。

3、主从控制：通过控制器来协同两个驱动器同步运动。

4、交叉解耦算法：在驱动器层面进行龙门的交叉解耦控制，进行龙门双轴电机、耦合后反馈的自动控制，有龙门轴控制刚性的独立PLD参数。

      龙门算法是交叉解耦算法中的一种，把龙门看作是多输入多输出系统，前进方向轴和扭摆轴两个控制对象来控制而不是两个电机，这样可以实现耦合后两轴单独控制，减少机械耦合的影响。

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