龙门平台的龙门轴配置类型

龙门平台的龙门轴配置类型：

       T型驱动指的是龙门轴的其中一侧由电机驱动，另一侧只是由导轨支撑和导向。这种配置仅需要一个编码器和一个驱动器，是最低成本的龙门平台配置。理想情况下，编码器应该安装在龙门结构的中心，但很难实现，因此大多数设 计将编码器安装在其中一侧。

       这种配置的主要缺点是驱动力不平衡，无法实现驱动力和负载的中心在一条直线上，就会导致很大的横摆误差。有 电机的一侧总是拖动没有电机的一侧运动，当电机改变运动方向，就会有大的横摆误差导致高逆转误差。换句话说，没有电机的一侧会保持静止，直到有电机这侧足以将其拖动。

       提高该配置的重复精度，推荐的方法是关键位置只在一个运动方向上。这可能意味着只是在一个方向运动，然后回到 所需的方向（位置），这样会产生相似的横摆误差，就不会导致重复性错误。

       T型驱动配置中一个重要的因素是编码器安装位置相对于电机驱动力。如果编码器安装在电机驱动的另一侧，在开始跟随电机运动方向之前，编码器可能会产生一个反向运动（参见下方插图 ），这在某种程度上就像正向的反馈可能影响伺服性能，所以建议电机和编码器安装在同一侧。

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