东莞市高工智能传动股份有限公司
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直角坐标机器人与关节机器人的区别
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一、工作空间与承载能力:
1)直角坐标型标准单根长度6m,拼装后可达到100m;组合成龙门式机器人,其工作空间可以是非常的三维立体空间。单根承载10~200kg,特殊结构可达2400 Kg。
2)关节型最大工作半径3m,在有效半径内可以任何角度工作。承载能力有几种规格5~20Kg可选,但最大1300Kg,这时及其昂贵。

二、工作精度
1)直角坐标型:由于结构简单,由线性模组组合而成,重复定位精度0.05mm,丝杠型可达0.01mm,甚至更高。
2)关节型:重复定位精度0.06mm,轻载荷小半径0.02mm,重载荷精度0.2mm。

三、组合方式
1)直角坐标型组合方式多样,龙门式、悬臂式、壁挂式等,可根据不同的负载、行程、功能及特殊空间要求,为客户订制所需求产品。同时,X、Y、Z三轴基础上可以扩展旋转轴和翻转轴,构成五自由度和六自由度机器人。
2)关节型可细分为6自由度机器人、Scara机器人、四连杆机器人,种类相对少,选择性和灵活性较直角坐标型小很多。

四、机械安装及维护
1)直角坐标型为模块化产品,用户可以自行拆卸、更换或维护,所有机械零件均为通用品,维修维护费用低。
2)关节型集成化程度高,整体性好,但需要专业人员进行机械安装。安装空间较直角坐标型小,但是其工作空间是其整个工作半径,工作区域需要做防护处理,故设备总占地面积不小于直角坐标型。

五、软件编程操控和维护
1)从电气系统到上位机直角坐标型都是开放、灵活的。编程简单,用户可以随意扩展,操控简单易操作。
简单程序问题和硬件故障,客户可以自行处理,例如更换驱动电机、PLC等,维护费用低。
2)关节型机器人:软件系统集成化,库函数直接调用,是其软件优点。但编程和操控必须由供应商通过专业培训才能完成(厂家软件编程费用300元/小时),而且特殊软件需要收费。
维护和维修完全受制于人,由于品牌互相不兼容,硬件故障必须由供应商或厂家直接提供,非市场通用产品,费用高昂。

六、前期投入成本:不考虑后期维护维修费用,以60Kg负载码垛机器人为例
直角坐标机器人:25~40万
关节机器人:60~80万