东莞市高工智能传动股份有限公司
DONG GUAN GAO GONG ZHI NENG CHUAN DONG CO.,LTD
专业从事直角坐标机器人,直线电机,机械手,自动化设备平台,线性模组,直线模组、重型模组,内嵌式模组

动子定子,多关节机器人及自动化标准配件的研发

龙门结构平台介绍——驱动控制篇

 二维码 45
作者:高工来源:高工

龙门结构示意图.jpg

常见的龙门控制方法

1、单反馈—单电机

只在其中一边有电机提供动力,另一边则由导轨支撑,通过机械应力来运动。

优势:比较经济

劣势:控制性能差,容易对机械造成损伤

2、单反馈—多电机

相当于把两个电机并联,一组信号同时控制两个电机。

优势:推力可以耦合至龙门轴中心,减少机械刚性差较弱的影响。

劣势:对机械安装和电机一致性要求非常高,很容易因此导致控制问题差。反馈的中心和龙门轴中心并不共线,导致控制性能不足,限制最终控制精度级别。

3、主从控制

通过控制器来协同两个驱动器同步运动。

优势:在低速场合效果比较好,工程实施性价比较高。

劣势:在高速运动场合同步性能会变差,轴间耦合影响较大,不适合高动态龙门控制。

4、交叉解耦算法

在驱动器层面进行龙门的交叉解耦控制,进行龙门双轴电机、耦合后反馈的自动控制,有龙门轴控制刚性的独立PID参数。甚至可以进行偏摆角的动态控制

优势:可以更大程度提高控制性能。可以解决龙门机械耦合的问题。控制器层面开发简单,易操作。

劣势:需要较大的运算量,对控制器和驱动器要求较高。

想了解更多信息,请拨打下方电话或者点击下方链接了解更多详情!

联系方式:18128608109

网址:http://www.gaogongchi