关节机器人和直角坐标机器人的区别有哪些？

直角坐标机器人与关节机器人的区别有哪些？

一、工作空间与承载能力：

(1）直角坐标型标准单根长度6m，拼装后可达到100m；组合成龙门式机器人，其工作空间可以是非常的三维立体空间。单根承载10~200kg,特殊结构可达2400 Kg。

（2）关节型最大工作半径3m，在有效半径内可以任何角度工作。承载能力有几种规格5~20Kg可选，但最大1300Kg，这时及其昂贵。

二、工作精度

  (1）直角坐标型：由于结构简单，由线性模组组合而成，重复定位精度0.05mm，丝杠型可达0.01mm，甚至更高。

  (2）关节型：重复定位精度0.06mm,轻载荷小半径0.02mm,重载荷精度0.2mm。

三、组合方式

  (1）直角坐标型组合方式多样，比如：龙门式型、十字型、悬臂型、壁挂型等，可根据不同的负载、行程、功能及特殊空间要求，为客户订制所需求产品。同时，X、Y、Z三轴基础上可以扩展旋转轴和翻转轴，构成五自由度和六自由度机器人。

  (2）关节型可细分为6自由度机器人、Scara机器人、四连杆机器人，种类相对少，选择性和灵活性较直角坐标型小很多。

四、机械安装及维护

  (1）直角坐标型为模块化产品，用户可以自行拆卸、更换或维护，所有机械零件均为通用品，维修维护费用低。

  (2）关节型集成化程度高，整体性好，但需要专业人员进行机械安装。安装空间较直角坐标型小，但是其工作空间是其整个工作半径，工作区域需要做防护处理，故设备总占地面积不小于直角坐标型。

五、软件编程操控和维护

  (1）从电气系统到上位机直角坐标型都是开放、灵活的。编程简单，用户可以随意扩展，操控简单易操作。

简单程序问题和硬件故障，客户可以自行处理，例如更换驱动电机、PLC等，维护费用低。

  (2）关节型机器人：软件系统集成化，库函数直接调用，是其软件优点。但编程和操控必须由供应商通过专业培训才能完成（厂家软件编程费用300元/小时），而且特殊软件需要收费。

维护和维修完全受制于人，由于品牌互相不兼容，硬件故障必须由供应商或厂家直接提供，非市场通用产品，费用高昂。

六、前期投入成本：不考虑后期维护维修费用，以60Kg负载码垛机器人为例

直角坐标机器人：25-40万

关节机器人：60-80万

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